三维旋转的表示方式

  • 矩阵
  • 欧拉角
  • 四元数
  • 轴角
  • 指数映射

矩阵表示旋转

欧拉角表示旋转

三维旋转表示方式之间的转换

矩阵转欧拉

欧拉转矩阵

矩阵转四元数

四元数转矩阵

欧拉转四元数

四元数转欧拉